日本本田公司的ASIMO作为当今在家庭服务领域比较先进的双臂系统操作平台，他主要完成了端茶盘，推车两个典型的双臂紧协调操作任务。 双臂机器人 ASIMO身高130厘米（4英尺3英寸），重54公斤（119磅）。 双臂机器人 本田公司进行的研究发现，出行辅助机器人的理想高度在120厘米和一般成年人的高度之间，这有利于操作门把手和电灯开关。
视频内容 简单对YuMi介绍两句： – 单臂7轴冗余… 典型的三款双臂机器人系统，它们分别是日本本田公司的ASIMO，德国DLR的Rollin’ Justin和美国宇航局的Robonaut。 但在持续作业时间和劳动的强度上，机器跟人相比具有无比的优越性。 与 low-level controller 类似，planner 使用相同的 graph RNN 模型，并在输入中引入关系特征 Int。 但是 planner 省略了残差连接，因为本文发现这对基元识别并非必要。 本文每个基元设计了一个单独的神经网络模块，而非一个统一的模型。
双臂机器人: 机械臂
Nextage的头部配备立体摄像头，两手各配备一个手持摄像头，可识别贴于工作台等处的记号，以记号为基准做动作。 此外，Nextage还可使用电动螺丝刀及冲压机等机械工具进行加工作业。 Nextage可应用于工业产品制造、食品、医疗用品、化妆品及化学产品等领域。
- 本团队针对建筑机器人协作控制算法验证实验需要，开发了一套双臂机器人虚拟仿真系统，可开展双臂板材安装、双臂3D打印、双臂木构件加工仿真实验研究。
- 智能制造将来将越来越拟人化，与人的自然能力越来越接近。
- 然而在复杂的非结构化果园环境下，现有的算法大部分将苹果被树叶遮挡、枝干遮挡、果实遮挡或混合遮挡等不同情况划分为一类，如果机器人直接采摘被遮挡的苹果，就极容易损伤果实，甚至损坏采摘手和机械臂，影响采摘效率和果实品质，或造成更大损失。
- 由双臂协同作业，可以实现人机协作，实现精细加工、手机装配、无人餐饮、教育科研等。
ABBYuMi产品经理ColinDullaghan认为新机器人(价格在4万英镑以上)将有助于中小型以及大型制造商提高生产力并对客户不断变化的需求做出快速反应。 他表示，由于这款机器人的多种应用得到更广泛的认可，电子行业以外的其他行业对该产品的兴趣也越来越大。 任意机械臂两台、末端工具两台、手眼系统两台、稳定可靠的双臂架子一台、机器人头部的云台及摄像头一台、里面跑ROS的电脑一台，可能有的还会加安全激光。 上面第3条出现了一个高端名词——眼动仪，这将有效地屏蔽掉大部分视觉干扰，所以接下来就是如何在机器人自主任务中预测注视位置。
双臂机器人: 双臂协作机器人 TK-Robot D系列
将来，无人搬运车如果能和自动移动型双臂机器人联合使用的话，有望实现无人仓库系统的建立，通过使用这些先进的机器人，还将引起物流仓库的革新，最终带来整个物流行业的新变化。 日立通过物流支援机器人的不断研究，为产业和生活的社会创新贡献力量。 2015年，日立开发出了自动移动型双臂机器人，它能在物流仓库内像人类一样，快速进行多种商品的取货作业。 该机器人利用独家对接控制技术，能够通过少量通信高效对接行走板车、升降台和双臂，动作灵活、迅速。 ”同川科技总经理沈晓龙认为，双臂协作机器人的效率更高。
爱普生WorkSense W-01双臂机器人安装有移动轮，可以在不同地点完成组装、搬运和其他各种任务，适应更为复杂的工业制造环境。 上世纪七、八十年代，在单臂研究的基础上，双臂机器人协调控制的理论被逐步建立起来，这一时期主要研究了双臂和被控对象形成的闭链运动学以及力的控制问题。 90年代始，科研人员对双臂机器人的运动规划、协调控制算法、力或力矩控制等进行了研究。 进入新世纪以后，随着人工智能技术发展，学者们将强化学习、深度学习、遗传算法等理论方法应用在双臂协作机器人控制和规划研究上，取得了较好的效果；同时随着硬件技术的提高，双臂协作机器人开始商业化，对人们的生活、工业发展产生了很大影响。 双臂排爆机器人主要是用来处理爆炸物相关工作的排爆式机器人，也可用于侦察人难以达到的地形的一种机器人。 同时该装备采用拟人机械臂结构兼容人体姿态随动，手持控制，便携控制箱等多种人机交互操控方式，可实现双臂协同灵巧操作、双向语音通话、高清立体视频及回传反馈等功能。
双臂机器人: 动作捕捉系统验证OPT追踪井下无人机的性能
]为解决双机器人防碰撞问题, 先提出了一种基于八叉树结构的层级式碰撞检测球体模型, 用于检测双机器人的碰撞距离计算和碰撞状态判断问题. 再提出了使用SAT-SDPD算法更精确的计算两机器人末端之间发生碰撞和分离的时间, 最短分离距离等. 最后提出了一种改进型速度排斥场模型, 相较于常用的人工势场法不需要力矩驱动, 但此方法在避障轨迹规划中容易出现穿透和陷入局部最小问题. 双臂机器人 ]提出了使用遗传算法寻找焊接工件的最优焊接位置, 计算出焊接的运动轨迹, 根据焊接工件与机器人的运动关系, 计算出机器人的运动轨迹. 而不同点在于一个采用了粒子群优化算法, 另一个采用了遗传算法, 两相对比, 遗传算法中以前的知识随种群而变化, 而粒子群优化算法保存所有好的解的粒子, 没有交叉和变异工作, 因此粒子群优化算法原理更加简单, 参数更少, 更易于实现.
- 不同于经过了长足发展，外形具有极高辨识度的传统工业机器人，自优傲推出了全球第一款协作机器人产品以来，协作机器人的形态就出现了不大不小的“分歧”：ABB、Rethink推出了在许多场景都能吸引人眼球的双臂协作机器人，而优傲、KUKA和很多国内厂商则选择了单臂。
- 除已声明原创作品外，本站作品均由网友自主投稿、编辑整理发布，目的在于传递更多信息及用于网络分享，并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责，不为其版权负责。
- 通过传感器，它可以感知到自身所处的位置，辨识需要货品，从货架上自行抓取。
- ”不过他同时也表示，从控制上来讲，双臂协调是一个研究方向，主臂与从臂的配合也有很多学问，艾利特正在进行相应的研发。
- 它没有安全围栏，没有笼子，没有安全区域，YuMi是ABB首个真正的协作机器人解决方案。
2003年左右，机器人的智能化成为焦点，自动型机器人的研发开始成为研究主题。 目标是创造出可以灵活、高效应对现在物流情况的新型物流。 为了满足大规模物流中心处理形状、重量千变万化的商品的要求，日立反复对自动移动型双臂机器人的软硬件进行改进，力争几年后在日立集团内部实现实际应用，然后展开市场销售。 据介绍，当年，在农业农村部苹果全程机械化科研基地建设项目和陕西省苹果科技重大专项的支持下，杨福增从丘陵山地农机研究团队中分出一个课题组，开始研究苹果采摘机器人。 至此，我们已经完成了默认的MoveIt 包的生成工作，下面一篇我们将介绍如何修改本包使其能够用于控制我们自己的机器人。
双臂机器人: 使用Robot Framework框架远程操作UNIX系统
”可见，双臂机器人在流水线作业方面是未来一大发展方向。 单臂机器人的应用领域在工厂流水线居多，比如喷涂油漆，汽车零部件安装等等。 不过在很多繁重的物流活动领域，单臂机器人无法完成这样的工作。 双臂机器人 在货运码头、大型物流仓库地方，往往需要组装、拆卸、分拣、搬运、包装等多重程序，单是搬运这一简单的程序，单臂机器人就无法胜任了。
65.该步骤主要是完整执行打磨工艺的过程以形象化的向学员展示整个打磨工艺。 因此，日立针对这个问题，早早开始了可以应对多品类仓库用物流支援机器人的研究工作。 这个机器人，在行动底座上安装了升降器使之可以自由升降，配有2条机械臂，手臂上配有可以抓取，吸附的抓手装置。 通过传感器，它可以感知到自身所处的位置，辨识需要货品，从货架上自行抓取。 由于是双臂，所以可以完成抓取和其他动作，比如打开保管抽屉并从中取出储藏瓶，本来只有单臂就无法完成，现在有双臂就可以实现了。
双臂机器人: 技术频道
13.2 干扰观测器的设计 基于前文的单力臂机械臂的干扰观测器设计方案，在这里为双关节机械臂设计干扰观测器，即在原有系统输出转角… 机械臂驱动：UR3e需要使用最新的ur_robot_driver驱动，而开源项目中使用了ur_modern_driver驱动，这导致需要自己搭建双机械臂驱动。 根据原有的ur3e_bringup.launch进行修改，使用两个节点分别控制两个机械臂，在创建节点时，曾通过在节点名之前加前缀的方式区分节点（如：left_)，经实践后发现这样改会遇到很多麻烦。 这套系统解决了生物医药领域分析前期处理作业长期以来只能依靠人灵活使用多种分析器材来进行细致且复杂的分析，而无法避免出现个人差异或过失以及引起接触剧毒药剂或细菌危险的可能等迫切问题。
但是，目前自动设备的应用商品种类和作业种类受限，能够引进设备的仓库也很有限。 在这一背景下，日立开展了自动移动型双臂机器人研发工作，用以在不同物流仓库内自动进行集货作业。 双臂协同作业对空间、协作姿态、协作方式提出了更高的柔性要求，能实现基于最佳协作、最好运动性能、最小能量损耗、选定工作空间等多目标优化，把运动控制的柔性和智能提升到另外一个高度，在运动规划和控制层面向类人智能上迈进了一大步。 如果误差较大, 则会在闭链系统中产生巨大的内力, 导致被操作物体或搬运机器人扭曲或损坏. 为完成复杂任务，双臂需共同抓持或操作某一物体，该物体与机器人的两臂构成闭合运动链，双臂的操作和运动需满足位姿间的约束关系。 闭合链的约束关系使两臂各自的运动变得复杂，主要包括自由度约束、可达空间约束、轨迹约束、力约束等几种类型。
双臂机器人: 技术资讯
双动力双臂手大型救援机器人是国家“十二五”科技支撑计划项目重点攻关、研制的系列化产品，是一种具有油电“双动力”交换驱动、双臂双手协调作业，分别有轮胎式、履带式和轮履复合型底盘形式，以及可根据救援现场需要，快速更换不同作业功能液压属具的大型智能抢险救援装备。 2015年，ABB全球首款协作机器人YuMi正式推出。 YuMi改变了游戏规则，开创了人类与机器人安全、高效地并肩工作的新纪元。 协作机器人擅长在短周期内为需要小批量制造高度个性化产品的装配过程增加灵活性。 通过将人类独有的适应变化能力与机器人不知疲倦地完成精密、重复性任务的耐力相结合，就能够在同一条生产线上自动化地组装多种类型的产品。 需要把实验室的两台UR3e拼成一个双臂机器人一起做控制。
然而，这两款排爆机器人跟国内大多数排爆机器人一样，都只是单臂排爆机器人，无论是在处理能力还是效率上，都弱于双臂排爆机器人。 据媒体报道，2004年10月，我国自行生产、价值70万元人民币的“灵晰-B”型排爆机器人在南京市公安局特勤支队正式服役。 其实，还有另一类现实主义反恐战争大片或特工动作大片涉及到拆弹，也出现了拆弹机器人，如第82届奥斯卡最佳影片《拆弹部队》等。 为了更直观的观看关节链接情况，我们在同一个目录下输入下面这行命令，就会得到 rob_robot.gv 和file rob_robot.pdf 两个文件，打开后者如下图所示。 常量的定义方法如下，在引用这里定义的常量的时候，用$，例如在如果在下面的代码中想引用M_PI，只需要用：$ 即可。 自2017年7月28日，“麻辣小龙虾救援机器人” 交付武警交通部队，列装四川绵阳武警交通部队第三支队，用于我国西部各地域的应急救援应战储备。
双臂机器人: 机械臂硬件平台发展解析
该机器人除具有两个7自由度冗余机械臂外，最大的特点是具有可灵活转动的腰部，使其媲美人类上肢。 Rethink推出的Baxter是全智慧机器人球应用最广泛的双臂机器人之一，已经应用在全球400多所高校及研究机构。 该机器人的特点是具有丰富的传感器组件，包括环绕声呐、视觉传感器、红外测距仪、力和运动传感组件，帮助其在不特定工业环境中完成复杂操作。
即机器人的基坐标位置固定, 且在整个作业过程中都不会发生变化, 因此使用此机器人避免了各机器人基座坐标系的坐标转换, 更易获得各机器人的相对位置. 这款机器人包含能够抓、握和夹紧各种形状和尺寸的物体的多用途机械手，作为其标准臂端工具。 作者：王小龙（1989-），男，河南洛阳人，博士研究生，现就读于西安交通大学电子与信息学部，研究方向为群体智能与多机器人协作。 国外在工业双臂机器人领域的研究较早，很多公司推出了其工业化产品，例如日本安川MOTOMAN-SDA系列、美国Rethink的Baxter、爱普生WorkSense、瑞士ABB的YuMi等。 特别声明：以上内容(如有图片或视频亦包括在内)为自媒体平台“网易号”用户上传并发布，本平台仅提供信息存储服务。 因其在雅安地震中，出色完成了精细化分解、剥离残垣断壁等任务，被网友戏称为“麻辣小龙虾”。
双臂机器人: 产品推荐
杨福增介绍，首先，机器人要能瞪大“眼睛”，看得准树上的苹果，其次“手脚”协调能够得着苹果，最关键的是“大脑”，能把“眼睛”看到的信息智能化处理，然后快速、有效地传导给采摘手臂。 这是机械臂的末端执行器选项，一般末端执行器为夹子、吸盘等，只需要一个布尔变量即可控制，比较简单，我们这里只追求手臂末端（手掌位置）能够到达空间中的某点，因此不再设置末端执行器。 该AUV采用了WITTENSTEIN cyber motor GmbH生产的高强度推进器。 推进器的推力达500牛顿，适用于最深6000米的海水环境。 与推进器配套的伺服逆变器包括与推进器马达特别匹配的无传感器控制器，在两个转向区间和整个转速至停止范围内提供准确、高动态的速度控制。
双臂机器人: 双臂系统Robot in the world
工业机器人通常安装在一条线上的固定位置，以便执行特定的任务。 但是，WorkSense W-01 专为便于移动而开发，因此它可以从一个地方通过轮子移动到另一个地方以完成组装、运输和其他任务。 本团队针对建筑机器人协作控制算法验证实验需要，开发了一套双臂机器人虚拟仿真系统，可开展双臂板材安装、双臂3D打印、双臂木构件加工仿真实验研究。 在多年机器人控制器成果基础上，开发了基于高速以太网接口的双臂机器人控制器，如图8所示。 还需进一步研究如何融合传感器采集到的力、距离、图像等信息，为机器人控制提供准确输入，以及如何设计自适应控制率以应对输入信息的误差和机器人系统本身的非线性与时变问题。
双臂机器人: [ROS2 基础] 仿真系统和搭建方法
本文报告介绍了水下仿生机器人的设计，从作业臂系统、运动控制、环境自主感知与导航和三个方面介绍了目前的研究现状，同时带来了研究团队在这些关键问题上的最新研究成果，… 双臂机器人系统是单臂机器人系统的延申和扩展，相对于单臂机器人系统，双臂机器人系统需要处理好双臂之间的协调关系。 本章仅仅是针对双臂系统的一些基础概念进行解析，后续会继续更新双臂系统设计与控制的技术点。 DuAro具有节省空间、设置简便、人机协同作业、简易示教及选件丰富等特点。 DuAro可以在空间狭小工作范围内高效能作业，并能灵活机动的运用，能广泛用于装配、分拣、包装等运用。
为完成协作任务，需在工作空间中确定无碰撞的运动路径，使机器人末端运动到特定目标位姿。 美国在军用机器人的研制上处于领先地位，2013年首次向公众展示波士顿动力公司为美军研制的先进人形机器人“阿特拉斯”。 该机器人高1.88米，重150千克，通过液压驱动全身关节，采用激光雷达、立体传感器采集环境状况，可实现大步前进、避障和平稳跳落等功能，可用于实现军事救援等多种任务，如图3（1）所示 双臂机器人 。 双臂机器人 为了解决这个问题，我们在本文中提出了一种神经网络架构，使双臂机器人能够在环境中获得自我感觉。
虽然仍处于起步阶段，快速发展的人机协作（HRC）在最近两年依然取得了显著的技术进步。 毋庸置疑，雄心勃勃的创业企业对于培育一种新型的协作机器人有着狂热的热情。 早在2011年，ABB就推出了概念双臂机器人FRIDA。 9月9日，ABB为世界上首台真正实现人机协作的机器人YuMi 揭开面纱。 机器人力控制应用在机器人控制任务中的方方面面，其也是衡量一个机器人本体控制水平的衡量标准。 机器人力控制兼顾机器人本体特性与人机交互等任务，使得机器人在发挥自身运…
双臂机器人: 干普京不犹豫！乌克兰已经使用了射程为 72 公里的 JDAM 智能炸弹
之前从一个双臂开源项目中得到了双UR10的moveit! 功能包，经过修改，能够在Gazebo中对双UR3e机器人进行路径规划和控制仿真。 工作空间是一种重要的运动学指标，常用于衡量机器人活动范围，机器人无法到达处于工作空间以外的目标。 此款机器人的机械臂末端负载可达3公斤，移动平台负载可达50公斤以上，实现了工具末端的智能闭环控制。
反应性方法以人工势场法为基础，根据两臂间及与障碍间距离建立虚拟斥力势场，引导两臂实现无自碰撞运动。 为提高规划可靠性，运动时还需实时检测可能发生的碰撞，方法上有基于几何模型和基于机器视觉的自碰撞检测，可在碰撞前引导机器人停止或远离碰撞位置。 其中力位混合控制理论方法明确，可综合控制协作时双臂相对位置和闭链内力。 阻抗控制通过控制力与位置间的动态关系实现柔顺控制，实现了机械臂与环境动态接触力的控制，广泛应用于零件装配领域。
15.根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述安装架的上端设有悬臂部，所述视觉传感器包括设于所述悬臂部的深度视觉传感器以及3d视觉传感器，所述深度视觉传感器以及3d视觉传感器均朝向所述双臂机器人设置。 14.根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述支撑装置包括对应所述双臂机器人设置的升降平台以及驱动部，所述驱动部驱动连接所述升降平台，以使所述升降平台具有沿所述双臂机器人高度方向延伸的活动行程。 据介绍，目前西北农林科技大学苹果采摘机器人在多方面实现了突破。 一是识别时间快，只需要0.015秒就能识别出苹果果实的位置；二是采摘方式灵巧，不同于以往拉拽分离、振摇分离，采摘手进行仿生旋转拉拽，能耗小；三是采摘手臂多，在双臂采摘的同时能实现协同一致，大大提高了整机采摘效率。
双臂机器人: 双臂机器人
但彼时的机器人智能化程度不高，大部分工作需预先编制指令，在复杂的应用场景无法自动识别。 随着人工智能技术水平的提高，涌现出采用机器视觉、机器学习、信息融合等技术的智慧化双臂服务机器人。 例如同样是食物煎烤，2015年欧洲RoboHow项目研制的PR2双臂煎饼机器人能利用网络信息，通过经验学习和人工训练学会新的服务技能。 随着社会经济发展、科技进步及工业水平提高，以德国“工业4.0”为代表的智慧工业发展模式在世界范围内广受关注。 在智能制造领域，双臂协作机器人比传统单臂具有更高的灵活性、操作性和负载能力等，因而受到了学术界和工业界的高度关注。 双臂机器人有如下几方面特点：一是通过双臂协作配合作业，无论面对刚性还是柔性物体，抓取和移动物体能力强；二是双臂协作机器人在工作时可有效避免两臂间的碰撞；三是两臂可配合实现复杂任务的有序控制，减少对工装夹具的依赖。